RealSense开发-搭建C#开发环境

一、前言

RealSense的开发环境主要包括如下几部分：

硬件：RealSense摄像头（此处以SR300为例）+搭载Intel酷睿6代处理器的PC机（其实4代处理器也能跑起来）；

软件：Windows10+驱动+SDK+VS。

具体的软硬件需求见在线开发手册：https://software.intel.com/sites/landingpage/realsense/camera-sdk/v1.1/documentation/html/doc_devguide_hardware_and_software_requirements.html

二、搭建步骤

Step1：连接硬件

摄像头的数据线直接与PC机的USB3.0接口连接（注意：USB接口需要3.0），如图所示：

Step2：安装驱动及SDK

RealSense的驱动及SDK下载页面（https://software.intel.com/en-us/intel-realsense-sdk/download）如下图所示：

RealSense的驱动程序（DCM）直接点击SR300对应的驱动下载按钮即可（下载文件如：intel_rs_dcm_sr300_3.2.26.6137.exe，大小约100M）；

SDK的下载稍微复杂一点，点击下载按钮后会让注册，需要填写邮箱地址后，在邮箱内以邮件形式得到真实的SDK下载链接。

Step3：测试驱动和SDK是否正确安装成功

驱动和SDK安装结束后，在开始菜单下“Intel® RealSense™ SDK>Tools”处打开Camera Explorer程序，若能开启摄像头，则表明驱动和SDK已成功安装。

另外，单独看驱动是否安装正确也可以在Windows的设备管理器中查看，正确安装驱动后，RealSense的驱动会出现如下图所示内容：

Step4：在VS中完成C#开发环境设置

在VS中新建C#工程（WinForm、WPF、控制台等）后，需要用到两个主要的DLL：

• C# interface DLL: libpxcclr.cs.dll
• C++ P/Invoke DLL: libpxccpp2c.dll

（位置：$(RSSDK_DIR)/bin/win32/libpxcclr.cs.dll; $(RSSDK_DIR)/bin/x64/libpxcclr.cs.dll）

libpxcclr.cs.dll可以直接作为引用添加到项目中，并把属性设置为“复制到本地”如图所示：

注意：libpxcclr.cs.dll分为x64和x86两个版本，若引用的是x64版本，则需要在系统设置中将“生成”选项中的“目标平台”修改为“x64”，否则编译无法通过，如图所示：

libpxccpp2c.dll无法作为引用添加到项目中，需要手动拷贝到本地，这里有三种方式：

1、拷贝libpxccpp2c.dll到项目的Debug目录中。

这样有个缺陷，就是在用Git或SVN进行版本控制和团队合作是，Debug目录是不上传到服务器的，所有参与同一个项目的开发人员都需要拷贝一份到Debug目录下。

2、将libpxccpp2c.dll拷贝到工程的根目录，并把属性设置为“始终复制”。

3、在项目属性“生成事件”中添加脚本（官方样例程序多采用这种方式），如图所示：

添加脚本后在项目的csproj文件中可以看到完整的脚本内容如下：

2、《RealSense互动开发实战》