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【原创】树莓派3B开发Go语言（四）-自写库实现pwm输出

在前一小节中介绍了点亮第一个LED灯，这里我们准备进阶尝试下，输出第一段PWM波形。（PWM也就是脉宽调制，一种可调占空比的技术，得到的效果就是：如果用示波器测量引脚会发现有方波输出，而且高电平、低电平的时间是可调的。）

这里爪爪熊准备写成一个golang的库，并开源到github上，后续更新将直接更新到github中，如果你有兴趣可以和我联系。 github.com/dpawsbear/bear_rpi_go

我在很多的教程中都看到说树莓派的PWM（硬件）只有一个GPIO能够输出，就是 GPIO1 。这可是不小的打击，因为我想使用至少四个 PWM ，还是不死心，想通过硬件手册上找寻蛛丝马迹，看看究竟怎么回事。

手册上找寻东西稍等下讲述，这里先提供一种方法测试 树莓派3B 的 PWM 方法：用指令控制硬件PWM。

这里通过指令的方式掌握了基本的pwm设置技巧，决定去翻一下手册看看到底PWM怎么回事，这里因为没有 BCM2837 的手册，根据之前文章引用官网所说， BCM2835 和 BCM2837 应该是一样的。这里我们直接翻阅 BCM2835 的手册，直接找到 PWM 章节。找到了如下图：

图中可以看到在博通的命名规则中 GPIO 12、13、18、19、40、41、45、52、53 均可以作为PWM输出。但是只有两路PWM0 PWM1。根据我之前所学知识，不出意外应该是PWM0 和 PWM1可以输出不一样的占空比，但是频率应该是一样的。因为没有示波器，暂时不好测试。先找到下面对应图：

根据以上两个图对比可以发现如下规律：

对照上面的表可以看出从 BCM2837 中印出来的能够使用在PWM上的就这几个了。

为了验证个人猜想是否正确，这里先直接使用指令的模式，模拟配置下是否能够正常输出。

通过上面一系列指令模拟发现，（GPIO1、GPIO26）、（GPIO23、GPIO24）是绑定在一起的，调节任意一个，另外一个也会发生变化。也即是PWM0、PWM1虽然输出了两路，可以理解成两路其实都是连在一个输出口上。这里由于没有示波器或者逻辑分析仪这类设备（仅有一个LED灯），所以测试很简陋，下一步是使用示波器这类东西对频率以及信号稳定性进行下测试。

小节：树莓派具有四路硬件输出PWM能力，但是四路中只能输出两个独立（占空比独立）的PWM，同时四路输出的频率均是恒定的。

上面大概了解清楚了树莓派3B的PWM结构，接下来就是探究如何使用Go语言进行设置。

因为拿到了手册，这里我想直接操作寄存器的方式进行设置，也是顺便学习下Go语言处理寄存器的过程。首先需要拿到pwm 系列寄存器的基地址，但是翻了一圈手册，发现只有偏移，没有找到基地址。

经过了一段时间的努力后，决定写一个 树莓派3B golang包开源放在github上，只需要写相关程序进行调用就可以了，以下是相关demo（pwm）（在GPIO.12 上输出PWM波，放上LED灯会有呼吸灯的效果，具体多少频率还没有进行测试）

以下是demo(pwm) 源码

go的简介

Go语言于2009年11月正式宣布推出，成为开放源代码项目，并在Linux及Mac OS X平台上进行了实现，后追加Windows系统下的实现。

谷歌资深软件工程师罗布·派克(Rob Pike)表示，“Go让我体验到了从未有过的开发效率。”派克表示，和今天的C++或C一样，Go是一种系统语言。他解释道，“使用它可以进行快速开发，同时它还是一个真正的编译语言，我们之所以现在将其开源，原因是我们认为它已经非常有用和强大。”

2007年，谷歌把Go作为一个20%项目开始研发，即让员工抽出本职工作之外时间的20%，投入在该项目上。除了派克外，该项目的成员还有其它一些谷歌工程师。

派克表示，编译后Go代码的运行速度与C语言非常接近，而且编译速度非常快，就像在使用一个交互式语言。

现有编程语言均未专门对多核处理器进行优化。派克表示，Go就是谷歌工程师为这类程序编写的一种语言。它不是针对编程初学者设计的，但学习使用它也不是非常困难。Go支持面向对象，而且具有真正的封装(closures)和反射(reflection)等功能。

在学习曲线方面，派克认为Go与Java类似，对于Java开发者来说，应该能够轻松学会Go。

之所以将Go作为一个开源项目发布，目的是让开源社区有机会创建更好的工具来使用该语言，例如Eclipse IDE中的插件。目前还没有支持Go的IDE。

在目前谷歌公开发布的所有网络应用中，均没有使用Go。但是谷歌已经使用该语言开发了几个内部项目。

派克表示，Go是否会对谷歌即将推出的Chrome OS产生影响，现在还言之尚早，不过Go的确可以和Native Client配合使用。他表示，“Go可以让应用完美的运行在浏览器内。”例如，使用Go可以更高效的实现Wave，无论是在前端还是后台。

Go语言是一种新的语言，一种并发的、带垃圾回收的、快速编译的语言。它具有以下特点：

1.它可以在一台计算机上用几秒钟的时间编译一个大型的Go程序。

2.Go语言为软件构造提供了一种模型，它使依赖分析更加容易，且避免了大部分C风格include文件与库的开头。

3.Go语言是静态类型的语言，它的类型系统没有层级。因此用户不需要在定义类型之间的关系上花费时间，这样感觉起来比典型的面向对象语言更轻量级。

4.Go语言完全是垃圾回收型的语言，并为并发执行与通信提供了基本的支持。

按照其设计，Go打算为多核机器上系统软件的构造提供一种方法。

Go语言是一种编译型语言，它结合了解释型语言的游刃有余，动态类型语言的开发效率，以及静态类型的安全性。它也打算成为现代的，支持网络与多核计算的语言。要满足这些目标，需要解决一些语言上的问题：一个富有表达能力但轻量级的类型系统，并发与垃圾回收机制，严格的依赖规范等等。这些无法通过库或工具解决好，因此Go也就应运而生了。

Go-websocket

最近在学习Go语言，利用之前的项目作为案例进行重构。项目背景：php提供TCP服务，硬件连接服务器需要处理信息，然后将处理的信息在发送客户端，客户端拿到信息展示给用户。第一种方案客户端对发送信息的接口进行轮询，检查硬件是否有信息返回，这样不好太浪费资源；第二种方案采用websocket将信息主动发送给客户端，客户端做后续的展示和处理工作；所以最终采用websocket。PHP实现websocket采用GatewayWorker，经过商业论证还是很稳定的。

在用Go语言重构项目的时候，需要用Go重新搭建Websocket，去网上查了一些资料，利用 gorilla/websocket 在嵌套web框架就可以实现websocket，目前采用Go语言的iris Web框架，接下来就说说我是怎么实现的。

如何配置go语言开发环境

1.1 Go 安装

Go的三种安装方式

Go有多种安装方式，你可以选择自己喜欢的。这里我们介绍三种最常见的安装方式：

Go源码安装：这是一种标准的软件安装方式。对于经常使用Unix类系统的用户，尤其对于开发者来说，从源码安装可以自己定制。

Go标准包安装：Go提供了方便的安装包，支持Windows、Linux、Mac等系统。这种方式适合快速安装，可根据自己的系统位数下载好相应的安装包，一路next就可以轻松安装了。**推荐这种方式**

第三方工具安装：目前有很多方便的第三方软件包工具，例如Ubuntu的apt-get、Mac的homebrew等。这种安装方式适合那些熟悉相应系统的用户。

最后，如果你想在同一个系统中安装多个版本的Go，你可以参考第三方工具GVM，这是目前在这方面做得最好的工具，除非你知道怎么处理。

Go源码安装

在Go的源代码中，有些部分是用Plan 9 C和ATT汇编写的，因此假如你要想从源码安装，就必须安装C的编译工具。

在Mac系统中，只要你安装了Xcode，就已经包含了相应的编译工具。

在类Unix系统中，需要安装gcc等工具。例如Ubuntu系统可通过在终端中执行sudo apt-get install gcc

libc6-dev来安装编译工具。

在Windows系统中，你需要安装MinGW，然后通过MinGW安装gcc，并设置相应的环境变量。

你可以直接去官网下载源码，找相应的goVERSION.src.tar.gz的文件下载，下载之后解压缩到$HOME目录，执行如下代码：

cd go/src

./all.bash

运行all.bash后出现"ALL TESTS PASSED"字样时才算安装成功。

上面是Unix风格的命令，Windows下的安装方式类似，只不过是运行all.bat，调用的编译器是MinGW的gcc。

如果是Mac或者Unix用户需要设置几个环境变量，如果想重启之后也能生效的话把下面的命令写到.bashrc或者.zshrc里面，

export GOPATH=$HOME/gopath

export PATH=$PATH:$HOME/go/bin:$GOPATH/bin

如果你是写入文件的，记得执行bash .bashrc或者bash

.zshrc使得设置立马生效。

如果是window系统，就需要设置环境变量，在path里面增加相应的go所在的目录，设置gopath变量。

当你设置完毕之后在命令行里面输入go，看到如下图片即说明你已经安装成功

图1.1 源码安装之后执行Go命令的图

如果出现Go的Usage信息，那么说明Go已经安装成功了；如果出现该命令不存在，那么可以检查一下自己的PATH环境变中是否包含了Go的安装目录。

关于上面的GOPATH将在下面小节详细讲解

Go标准包安装

Go提供了每个平台打好包的一键安装，这些包默认会安装到如下目录：/usr/local/go

(Windows系统：c:\Go)，当然你可以改变他们的安装位置，但是改变之后你必须在你的环境变量中设置如下信息：

export GOROOT=$HOME/go

export GOPATH=$HOME/gopath

export PATH=$PATH:$GOROOT/bin:$GOPATH/bin

上面这些命令对于Mac和Unix用户来说最好是写入.bashrc或者.zshrc文件，对于windows用户来说当然是写入环境变量。

如何判断自己的操作系统是32位还是64位？

我们接下来的Go安装需要判断操作系统的位数，所以这小节我们先确定自己的系统类型。

Windows系统用户请按Win+R运行cmd，输入systeminfo后回车，稍等片刻，会出现一些系统信息。在“系统类型”一行中，若显示“x64-based

PC”，即为64位系统；若显示“X86-based PC”，则为32位系统。

Mac系统用户建议直接使用64位的，因为Go所支持的Mac OS X版本已经不支持纯32位处理器了。

Linux系统用户可通过在Terminal中执行命令arch(即uname

-m)来查看系统信息：

64位系统显示

x86_64

32位系统显示

i386

Mac 安装

访问下载地址，32位系统下载go1.4.2.darwin-386-osx10.8.pkg，64位系统下载go1.4.2.darwin-amd64-osx10.8.pkg，双击下载文件，一路默认安装点击下一步，这个时候go已经安装到你的系统中，默认已经在PATH中增加了相应的~/go/bin,这个时候打开终端，输入go

看到类似上面源码安装成功的图片说明已经安装成功

如果出现go的Usage信息，那么说明go已经安装成功了；如果出现该命令不存在，那么可以检查一下自己的PATH环境变中是否包含了go的安装目录。

Linux 安装

访问下载地址，32位系统下载go1.4.2.linux-386.tar.gz，64位系统下载go1.4.2.linux-amd64.tar.gz，

假定你想要安装Go的目录为 $GO_INSTALL_DIR，后面替换为相应的目录路径。

解压缩tar.gz包到安装目录下：tar zxvf go1.4.2.linux-amd64.tar.gz -C

$GO_INSTALL_DIR。

设置PATH，export PATH=$PATH:$GO_INSTALL_DIR/go/bin

然后执行go

图1.2 Linux系统下安装成功之后执行go显示的信息

如果出现go的Usage信息，那么说明go已经安装成功了；如果出现该命令不存在，那么可以检查一下自己的PATH环境变中是否包含了go的安装目录。

Windows 安装

访问Google Code 下载页，32

位请选择名称中包含 windows-386 的 msi 安装包，64 位请选择名称中包含 windows-amd64 的。下载好后运行，不要修改默认安装目录

C:\Go\，若安装到其他位置会导致不能执行自己所编写的 Go 代码。安装完成后默认会在环境变量 Path 后添加 Go 安装目录下的 bin 目录

C:\Go\bin\，并添加环境变量 GOROOT，值为 Go 安装根目录 C:\Go\ 。

验证是否安装成功

在运行中输入 cmd 打开命令行工具，在提示符下输入 go，检查是否能看到 Usage 信息。输入

cd %GOROOT%，看是否能进入 Go 安装目录。若都成功，说明安装成功。

不能的话请检查上述环境变量 Path 和 GOROOT 的值。若不存在请卸载后重新安装，存在请重启计算机后重试以上步骤。

第三方工具安装

GVM

gvm是第三方开发的Go多版本管理工具，类似ruby里面的rvm工具。使用起来相当的方便，安装gvm使用如下命令：

bash (curl -s -S -L )

安装完成后我们就可以安装go了：

gvm install go1.4.2

gvm use go1.4.2

也可以使用下面的命令，省去每次调用gvm use的麻烦： gvm use go1.4.2 --default

执行完上面的命令之后GOPATH、GOROOT等环境变量会自动设置好，这样就可以直接使用了。

apt-get

Ubuntu是目前使用最多的Linux桌面系统，使用apt-get命令来管理软件包，我们可以通过下面的命令来安装Go，为了以后方便，应该把

git mercurial 也安装上：

sudo apt-get install python-software-properties

sudo add-apt-repository ppa:gophers/go

sudo apt-get update

sudo apt-get install golang-stable git-core mercurial

homebrew

homebrew是Mac系统下面目前使用最多的管理软件的工具，目前已支持Go，可以通过命令直接安装Go，为了以后方便，应该把

git mercurial 也安装上：

brew update brew upgrade

brew install go

brew install git

brew install mercurial

如何用got完成部件的转动

 

当前位置： Language Tips Columnist 专栏作家 津津乐道

万能动词“GET”的主要用法

中国日报网 2016-10-12 11:27

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英语中，“GET”作动词时，它不仅内涵非常丰富，而且其用法颇为复杂。它是一个万能动词，备受英语人士青睐。关于GET的使用频率和语体风格，英国著名词汇专家皮尔索尔（J. Pearsall）女士在1998年出版的《新牛津英语词典》中特地指出：GET是五个最常用的英语动词之一，但它常用于非正式的口语或书面语中。为了叙述方便，下面从词性功能的角度，简要归纳一下GET的语义及语用特点，以便英语学习者能正确掌握这一万能动词的主要用法。



一、及物动词

及物动词get的用法很多，但在每种搭配中get的意义是不完全相同的。

1.用于get+sb(sth)；意为“叫来某人（得到某物）”。例如：

Please go and get him. [请你去把他叫来。]

She got high marks in the final examination. [她在期末考试中得了高分。]

2.用于get+sb+sth/get+sth+for sb；意为“为某人弄到某物”。例如：

I'll get you a drink. [我去个你拿杯饮料来。]

Could you get a school timetable for me? [你能帮我弄张课程表吗？]

3.用于“get+名词+宾补”，该宾语补足语可以是：

1）不定式；意为“使……做……”（具有使役性）。例如：

You must get them to come here. [你必须让他们来这里。]

He couldn't get the car to start and went by bus. [他因无法发动车子，所以就乘公共汽车去。]

2）现在分词；意为“使……（开始）起来”或处于某种状态。例如：

What he said got us thinking. [他说话使我们思考起来。]

Can you get the machine running? [你能把这机器发动起来吗? ]

3）过去分词；其中的过去分词表示被动关系。例如：

We get our milk delivered. [我们订的牛奶送到了。]

You must get the work done by Friday. [你必须最迟在星期五以前把工作做完。]

值得注意的是，这种被动关系有时可能表示某种遭遇；这主要取决于过去分词的含义。例如：

He got his watch stolen. [他的手表被偷了。]

Ina got her fingers caught in the door. [艾娜的手指让门给夹住了。]

另外，“get sth done”和“have sth done”在语义及语用上都有区别；前者通常表示动作让别人完成，后者通常表示动作由自己完成。例如：

She got her hair cut yesterday. [她昨天剪了头发（别人剪的）。]

A week ago I had a hundred dollars saved. [一个星期前我节省了一百美元（自己省的）。]

4）形容词；意为“使……（变成某种状态）”。例如：

What he said got us angry. [他说的话让我们很生气。]

We've got everything ready. [我们已把一切都准备好了。]

二、不及物动词

不及物动词get的用法也很多，不同的搭配有不同的意义。

1.用于“get+形容词”；get相当于系动词，构成系表结构说明主语的状况、性质、特征等情况。例如：

She got sick. [她生病了。]

Please don't get angry. [请不要生气。]

值得一提的是，英国著名语法专家斯旺（M. Swan）先生在1980年出版的专著《实用英语惯用法》中指出：get不能与表示颜色的形容词构成系表结构。例如不说：

* Leaves get brown.

但可以把get改为go：Leaves go brown.[树叶变棕色。]

另外，get用进行时态来表示状态的改变。例如：

The weather is getting cold. [天气逐渐变冷。]

I'm getting very deaf, you know. [你知道，我的耳朵越来越聋了。]

用进行时态的get还可以与形容词的比较级连用，强调渐进过程。例如：

The things are getting worse. [事情变更糟了。]

Our life is getting better and better. [我们的生活是越来越好了。]

2.用于“get+副词”,表示位置的变换；其中一些已成为成语。例如：

Where did you get on? [你上哪儿去了？]

The news soon got abroad. [这消息很快就传开了。]

3.用于“get+不定式”（构成复合谓语），表示一种状态的变化。例如：

How did you get to be captain? [你怎么当上队长的？]

I'll never get to understand him. [我永远不会理解他。]

4.用于“get+现在分词”；这种用法主要见于美国英语。例如：

We'd better get going, I suppose. [我想我们最好赶紧动身。]

They got talking and didn't notice the time. [他们谈了起来并没有注意时间。]

5.用于“get+过去分词”；这时get表示的是相当于become（即系动词）的意思，后面的过去分词属形容词范畴（即形容词化的过去分词），作主语补语。例如：

He got very worried. [他变得很担心。]

She gets easily excited. [她很容易激动。]

三、助动词

get作为助动词，它与过去分词构成被动语态（即Get-Passive）。中国著名语言学家周海中先生在1990年发表的论文《Get-Passive研究》中指出：目前，Get-Passive的使用还没有Be-Passive那么广泛，一般限于口语和非正式书面语；然而，这一被动语态却有着用得愈来愈多的趋势，这种语言现象很值得我们重视和研究。

Get-Passive除了在形式和语体上与Be-Passive有区别外,在语义及语用上也有其特点。美国著名语言学家伯恩斯坦（T. Bernstein）先生在1981年出版的专著《注意你的语言》中认为：当强调状态时，最好使用Be-Passive；当强调动作时，最好使用Get-Passive。他给了一个颇有趣的例句：She has been married, so often you might think she enjoys just getting married, not being married.

Get-Passive明确地表示做出动作的时间，而Be-Passive则表示动作造成的状态的持续时限。例如：

At that time he was not yet married, but he got married in 1920. [当时他还没有结婚，但他在1920年结婚了。]

因为Get-Passive具有这一语义特点,所以以下一句不能成立：

* He got married a long time.

但我们可以说：He was married a long time. [他结婚很长时间了。]

就感情色彩而言, Get-Passive一般都有不利、不幸、不愉快或不如意的意义色彩；而Be-Passive可以表示褒义、贬义或中性意义。例如：

John got arrested by the police. [约翰被警察逮捕了。]

Mariah got dismissed from the service. [玛丽亚被解雇了。]

某些动词用于Get-Passive时，虽然在形式上是被动的，但在意义上却是主动的。例如：

We got started at noon. = We started at noon. [我们中午开始。]

Good-bye and write me as soon as you get settled. = Good-bye and write me as soon as you settle. [再见，你安顿下来后尽快给我写信。]

这类动词还有confuse[迷惑]、divorce[离婚]、dress[穿着]、engage[订婚]、lost[迷路]、marry[结婚]、wash[洗净]等。

最后一提的是，由动词get构成的成语，如get hell[受严厉处罚]、get hot[恼怒，生气]、get nowhere[无效，徒劳]、get out[出去，离开]、get rid of[摆脱，除去]、get through with[做完，办完]等就有近百条。这些成语既有字面意义，又有引申意义或比喻意义。它们是英语宝库中的明珠，其用法同样值得学习者掌握。

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（本文作者为英国牛津大学访问学者 林娜博士）

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