s函数中第一个程序修改（介绍function sys = mlupdate（t， x， u）用法）

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示例：

dx1/dt=-0.5572x1-0.7814x2+u1-u2;

dx2/dt=0.7814x1+2u2;

y=1.9691x1+6.4493x2;

simulink模型的建立

s函数程序

A=[-0.5572,-0.7814;0.7814,0];
B=[1,-1;0,2];
C=[1.9691,6.4493];

程序与之前修改的部分使用红色标出

function [sys,x0,str,ts,simStateCompliance] = sfun_state01(t,x,u,flag,A,B,C)
switch flag,
case 0,
[sys,x0,str,ts,simStateCompliance]=mdlInitializeSizes;
case 1,
sys=mdlDerivatives(t,x,u);
case 2,
sys=mdlUpdate(t,x,u,A,B);
case 3,
sys=mdlOutputs(t,x,u,C);
case 4,
sys=mdlGetTimeOfNextVarHit(t,x,u);
case 9,
sys=mdlTerminate(t,x,u);
otherwise
DAStudio.error('Simulink:blocks:unhandledFlag', num2str(flag));
end
function [sys,x0,str,ts,simStateCompliance]=mdlInitializeSizes
sizes = simsizes;
sizes.NumContStates = 0;
sizes.NumDiscStates = 2;
sizes.NumOutputs = 1;
sizes.NumInputs = 2;
sizes.DirFeedthrough = 0;
sizes.NumSampleTimes = 1;
sys = simsizes(sizes);
x0 = [0 0]';
str = [];
ts = [0.02,0];
simStateCompliance = 'UnknownSimState';
function sys=mdlDerivatives(t,x,u) sys = [];
function sys=mdlUpdate(t,x,u,A,B)
% update state variable
Ts = 0.02;
sys = x + (A * x + B * u) *Ts; function sys=mdlOutputs(t,x,u,C)
% update output
sys = C * x; function sys=mdlGetTimeOfNextVarHit(t,x,u) sampleTime = 1;
sys = t + sampleTime;
function sys=mdlTerminate(t,x,u) sys = [];

图像结果

function sys = mlupdate（t， x， u）的功能是对离散状态量的跟新，即更新下一采样时刻的状态变量，并在之后的mdloutputs中处理；这是s函数文章中程序错误的原因，但为什么会写成上面的形式呢？离散变量的跟新是什么意思，在这里给大家推导一遍帮助大家的理解

这个式子就是malupdate中需要编写的式子，离散变量的更新就是更新下一个采样时刻的状态变量，在outputs函数中对下一采样时刻处理得到下一采样时刻的输出结果。

有同学会问程序中写的式sys = x + (A * x + B * u) * Ts呢？x代表的x（k）应该好理解，但是左边为什么是sys而不是x（k + 1）,首先malupdate函数的输出只有一个sys，其次sys会通过中间变量x传输到Output的x里面，所以这里的sys可以代表x（k + 1）。

到这里小伙伴们应该都清楚了，但是我是怎么验证我写的s-function函数是对s函数这一文章中写的式错的呢？很好办直接对状态方程建立simulink模型看图像和自己写的s-function模型的图像是否一致不就完了。

simulink中的模型