python协程回调函数 python回调函数例子

python 中callback怎么使用

在计算机程序设计中，回调函数，或简称回调（Callback），是指通过函数参数传递到其它代码的，某一块可执行代码的引用。这一设计允许了底层代码调用在高层定义的子程序：

例如：

def my_callback(input):

    print "function my_callback was called with %s input" % (input,)

def caller(input, func):

    func(input)

for i in range(5):

    caller(i, my_callback)

执行结果是：

function my_callback was called with 0 input

function my_callback was called with 1 input

function my_callback was called with 2 input

function my_callback was called with 3 input

function my_callback was called with 4 input

python回调函数的使用方法

python回调函数python协程回调函数的使用方法

在计算机程序设计中，回调函数，或简称回调（Callback），是指通过函数参数传递到其它代码python协程回调函数的，某一块可执行代码的引用。这一设计允许python协程回调函数了底层代码调用在高层定义的子程序

有两种类型的回调函数python协程回调函数：

那么，在python中如何实现回调函数呢，看代码python协程回调函数：

代码如下:

def my_callback(input):

print "function my_callback was called with %s input" % (input,)

def caller(input, func):

func(input)

for i in range(5):

caller(i, my_callback)

python里协程事件循环里怎么样调用非协程函数

为了管理协程和I/O的回调函数，asyncio库的事件循环也能基于定时的方式调用普通的函数，使用call_soon()函数，例子如下：

    import asyncio  

    import functools  

    def callback(arg, *, kwarg='default'):  

        print('callback invoked with {} and {}'.format(arg, kwarg))  

    async def main(loop):  

        print('registering callbacks')  

        loop.call_soon(callback, 1)  

        wrapped = functools.partial(callback, kwarg='not default')  

        loop.call_soon(wrapped, 2)  

        await asyncio.sleep(0.1)  

    event_loop = asyncio.get_event_loop()  

    try:  

        print('entering event loop')  

        event_loop.run_until_complete(main(event_loop))  

    finally:  

        print('closing event loop')  

        event_loop.close()

结果输出如下：

entering event loop

registering callbacks

callback invoked with 1 and default

callback invoked with 2 and not default

closing event loop

ros中python回调函数是不是必须要有rospy，spin或者rospy，spinonce函数

在使用ros::spin()的情况下，一般来说在初始化时已经设置好所有消息的回调，并且不需要其他背景程序运行。这样以来，每次消息到达时会执行用户的回调函数进行操作，相当于程序是消息事件驱动的；而在使用ros::spinOnce()的情况下，一般来说仅仅使用回调不足以完成任务，还需要其他辅助程序的执行：比如定时任务、数据处理、用户界面等。

关于消息接收回调机制在ROS官网上略有说明 (callbacks and spinning)。总体来说其原理是这样的：除了用户的主程序以外，ROS的socket连接控制进程会在后台接收订阅的消息，所有接收到的消息并不是立即处理，而是等到spin()或者spinOnce()执行时才集中处理。所以为了保证消息可以正常接收，需要尤其注意spinOnce()函数的使用 (对于spin()来说则不涉及太多的人为因素)。

I. 对于速度较快的消息，需要注意合理控制消息队列及spinOnce()的时间。例如，如果消息到达的频率是100Hz，而spinOnce()的执行频率是10Hz，那么就要至少保证消息队列中预留的大小大于10。

II. 如果对于用户自己的周期性任务，最好和spinOnce()并列调用。即使该任务是周期性的对于数据进行处理，例如对接收到的IMU数据进行Kalman滤波，也不建议直接放在回调函数中：因为存在通信接收的不确定性，不能保证该回调执行在时间上的稳定性。

// 示例代码

ros::Rate r(100);

while (ros::ok())

{

libusb_handle_events_timeout(...); // Handle USB events

ros::spinOnce(); // Handle ROS events

r.sleep();

}

III. 最后说明一下将ROS集成到其他程序架构时的情况。有些图形处理程序会将main()包裹起来，此时就需要找到一个合理的位置调用ros::spinOnce()。比如对于OpenGL来说，其中有一个方法就是采用设置定时器定时调用的方法：

// 示例代码

void timerCb(int value) {

ros::spinOnce();

}

glutTimerFunc(10, timerCb, 0);

glutMainLoop(); // Never returns

python gevent 每个socket 的消息接收是否有使用事件监听回调的方法

gevent 比起其他框架（比如tornado，twisted）的一个巨大优势就是：用同步的方法（自然没有回调函数）写异步应用，因为同步的方式更接近开发人员的编程思维。

gevent可以用一句话向pythoner阐述：使用多路IO复用对文件描述符的事件监听，从而撬动协程的“透明”切换。这句话说起来容易，但是阐述起来就复杂些：

底层（或者说主协程）自然有一个多路IO复用循环（linux上是epoll，unix是kqueue，以下统一用epoll代替描述）

当处理一个socket链接时，就创建一个协程greenlet去处理。

当socket遇到阻塞的时候，比如等待数据的返回或者发送，此时gevent做了很关键的两步：

为这个socket的fd在epoll上添加可读或者可写事件回调，而这个回调函数便是 gevent.getcurrent().switch

通过 get_hub().switch() 切换到主协程。切换回主协程，去干其他事情了。但是当该socket可读或者可写，epoll自然会调用上述添加的回调函数，从而切换回socket的处理协程，从上次悬挂点接着往下执行。

之所以做到透明，是因为python socket上打了patch。所谓打patch，就是自己实现了一个socket模块替换了python的标准socket模块。

python协程回调函数的介绍就聊到这里吧，感谢你花时间阅读本站内容，更多关于python回调函数例子、python协程回调函数的信息别忘了在本站进行查找喔。