dynamics行星减速机 行星减速机原理3d动画

xw中文翻译

Development and app pcation of new type flocculants of xw

11的研制和应用 Xw industrial washing machine is a new generation of washing machine , suitable to wash clothings and fabrics of cotton , wool , bast fibres and blendings with chemical ibres in schools , guesthouses , inns , hospitals

Xw工业洗衣机在消化国内外同类产品技的基础上，研制开发的新一代洗涤机械，适用于洗涤各种棉织、毛纺、麻类、化织混纺等衣物织品。 After renaturation , the biological activity of mviia is nearly 100 % of that of natural one ; the activity of hm - 1227 is less than t | iat of hwtx - i ; however , hm - xw cannot block the neuromuscul ar tran *** ission in an isolated mouse phrenic nerve - diaphragm preparation

复性后的mv a摘要生物学活性接近天然mvlla的100 % ;嵌合体hm一1227的活性小于hwtx一i的15 % ;而嵌合体fd以一xw不能阻断小鼠隔神经一隔肌的接头传递。 This article uses advanced cad / cae sofare - - - ug , adams and ansys to build the integrated system platform based on theory of dynamics of multibody system for the purpose of resolving the engineering problems of general retarder design , and *** yses the performance of xw - 8175 - 11 pla - cycloid retarder

本论文针对行星齿轮减速机构设计中存在的问题并根据实际工程需要，在多体动力学理论基础上，利用cad cae软件ug 、 adams以及ansys构建了集成的系统平台，并在此基础上，对xw - 8175 -型摆线针轮减速机构进行了性能仿真。

张策是哪里人？

911年2月28日生于陕西高陵县船张村。曾用名王尚毅于1999年1月8日在京逝世，终年88岁。 张策

中学时代参加爱国学生运动，曾加入中国国民党。

人物生平

1927年入西安中山学院学习，后一度在国民党高陵县党部工作。同年加入中国共产主义青年团。大革命失败后，以教书、务农为掩护从事秘密革命活动。1932年加入中国共产党。曾任中共高陵县特别支部组织委员、特支书记。1933年参加中国工农红军，先后任陕甘边第二十六军四十二师连指导员、军政治部秘书、师政治部科长，中共陕甘边特委委员，陕甘边西区办事处主任等职。参加了创建和发展陕甘边革命根据地的斗争。1935年在“肃反”中遭诬陷被关押。获释后任中共中央党校白区工作班主任、总支副书记。1936年起任中共陕甘省委常委、白区工作部部长，中共中央东北军工委委员，关中特委宣传部部长。1938年任中共陕西省委委员兼蒲城中心县委书记。后到晋冀鲁豫抗日根据地，任冀南区党委民运部长、宣传部长、组织部长等职。抗日战争胜利后赴东北，先后任中共嫩江省委常委兼白城子地委书记和军分区政委，中共东蒙工委书记，兴安省人民政府副主席、兴安军区副政委，中共吉林省委常委、吉南地委书记、吉南军分区政委，东北民主联军骑兵司令部政委，中共松江省委书记兼哈尔滨市委书记、松江军区政委等职。参加了嫩江、东蒙、吉林、松江等根据地的创建工作。中华人民共和国成立后，任交通部副部长、党组副书记，国务院副秘书长。1958年起任中共陕西省委书记兼西安市委第一书记和西安军分区政委。1963年入中共中央党校学习。“文化大革命”中遭到迫害。1978年重新工作后，曾任中央广播事业管理局党委书记。同年在中共第十一届三中全会上被选为中央纪律检查委员会副书记。1982年、1987年均被选为中共中央顾问委员会委员。是第五届全国政协常委。

编辑本段《金盾》杂志副主编

个人简介

笔　名： 达章 性　别： 男 出生年月： 1956 民　族： 回族 北京人。中共党员。

人物生平

1976年毕业于北京第一六八中学。历任北京故宫博物院工人，北京公安局办公室宣传科副科长、科长，北京公安局《金盾》杂志副主编。1976年开始发表作品。1990年加入中国作家协会。

出版著作

著有长篇小说《血色风筝》，报告文学集《爆炸事件》、《“弄潮儿”翻船记》，小说集《情隐恩怨》、《警察生活录》等。

所获荣誉

小说《女民警的坎坷经历》获全国首届金盾文学奖，报告文学《追寻两行犯罪足迹的跳跃镜头》和《法制在沉思：周志远现象》分别获第二、三届《十月》文学奖、《大潮下的沉浮》和《颠狂的书潮》分别获中国潮报告文学征文三等奖及全国首届公安期刊优秀作品奖，小说《无悔追踪》获全国第二届公安期刊优秀作品奖。

编辑本段铁岭市美术家协会主席

个人简介

(1957年生)，中国美术家协会会员 辽宁省美协常任理事 铁岭市美术家协会主席 张策作品

。国画作品曾入选全国第七届美展、中国工艺画展、全国首届花鸟画展等全国性大展，并屡次获得优秀奖、银奖。1994年以来，多次在海外，如新加坡、马来西亚举办个人画展。并多本个人画集出版，如《怎样画工笔鹰》、《张策与鹰》、《张策工笔?写意鹰》 、《天花飞扬玉壁风动》等，被誉为“当代鹰王”。天津大学教授 天津大学仁爱学院机械工程系主任　教授，博士研究生导师,现任天津大学机械传动研究所所长；天津大学仁爱学院机械工程系主任。教育部高等学校机械学科 天津大学

教学指导委员会副主任委员暨机械基础课程教学指导委员会主任委员、中国机械工程学会机械传动分会理事、国际机构学与机器科学联合会(IFToMM)中国委员会委员。主要从事机构学、机械动力学方面的研究。主要讲授课程有机械动力学（硕士生课程，32学时）、机械振动基础（硕士生必修双语课程，20学时）。主持与参加国家、部委、地方课题10项、横向课题2项，获省部级奖励6项，发表论文100余篇，其中被SCI/EI/ISTP收录40余篇。

教育经历

1958.09-1962.07 唐山矿冶学院（现河北理工学院）机械制造专业，本科毕业 1980.09-1982.05 Worcester Polytechnic Institute (美国，伍斯特理工学院)研究生，获机械工程硕士学位

主要学术经历

1962.09-1992.03　河北理工学院 助教（1962）、讲师（1979）、教授（1986） 1992.03-至今　天津大学机械工程学院院长，教授、博士生导师（1995） 1980.07-1982.07　美国伍斯特理工学院，访问学者

主要学术兼职

教育部高等学校机械学科教学指导委员会副主任委员(2001-至今)； 机械基础课程教学指导委员会副主任委员（1995-2000）、主任委员(2001-至今)； 中国机械工程学会机械传动分会理事（2001-至今）； 国际机构学与机器科学联合会（IFToMM）中国委员会主席（1993-2001）； 国际机构学与机器科学联合会（IFToMM）中国委员会委员（2001-至今）； 《机械传动》编委（2001-至今）

科研项目

1．连杆机构的弹性动力学，国家自然科学基金项目，1986-1990，第一完成人 2．连杆机构的弹性动力学，河北省自然科学基金项目，1984-1987，第一完成人 3．弹性连杆机构非线性动力学特性研究，教育部高校博士点基金项目，第二完成人 4．改善动力学特性的智能化机构的理论与实验研究，国家自然科学基金项目（59675004），第一完成人 5．基于稳健设计的含间隙弹性连杆机构的分析与综合，国家自然科学基金项目 （50075041）,（此项目由外单位承接，本课题组参加并完成了项目工作的主要部分） 6．含伺服电机驱动的可控闭链机构的研究，教育部高校博士点基金项目（2000005630），第一完成人 7．含步进机构的高速机械系统动力学研究，教育部高校博士点基金项目（96005617），第一完成人 8．神经网络理论在智能化机构控制中的应用，天津市自然科学基金项目（941410007），第一完成人 9．三环减速机的弹性动力学研究，重庆大学机械传动国家重点实验室开放基金项目，第一完成人 10．提高三环减速器承载能力的研究，南京高速齿轮箱厂，2001-2003，第一完成人 11．间歇机构创新——行星分度凸轮机构研究，国家自然科学基金项目（50175077），主持人，在研 12．高速行星传动的弹性动力学分析与动态设计方法研究，国家自然科学基金项目（50205019），主要参加者

发表论文

1．张策等，《弹性连杆机构的分析与设计》，机械工业出版社，1989第一版，1997第二版 2．张策，《机械动力学》，高等教育出版社，2000 3．Ce Zhang, H.T.Grandin, Kinematic Refinement Technique in Optimum Design of Flexible Mechanisms, ASME Paper 82-DET-21 4．Ce Zhang, H.T.Grandin, Optimum Design of High-Speed Flexible Mechanisms,, ASME Journal of Mechanisms, Transmissions, and Automation in Design, Vol.105, June 1983,267-272 5．Ce Zhang, R.L.Norton, and T.Hammond, Optimization of Parameters for Specified Path Generation Using an Atlasof Coupler Curves of Geared Five-Bar Linkages, Mechanism and Machine Theory, 1984, 19(3) 6．Yao Yanan, Zhang Ce, Yan Hongsen, Motion Control of Cam Mechanisms， Mechanism and Machine Theory, 2000, 35(4) 7．Chang Zongyu, Zhang Ce, Yang Yuhu, A New Method to Mechanism Kinematic Chain Isomorphism Identification. Mechanism and Machine Theory, 2002, 37(4) 8．Song Yimin, Zhang Ce, Yu Yueqing, Neural Networks Based Active Vibration control of Flexible Linkage Mechanisms， ASME Transactions, Journal of Mechanical Design, 2001, 123(2): 266-271 9．Chang Zongyu, Zhang Ce, Yang Yuhu, Wang Yuxin, A Study on Dynamics of Roller Gear Cam System Considering Clearances, Mechanism and Machine Theory, 36(2001) 10．Chang Zongyu, Zhang Ce, Effects on Dynamic Response of Roller Gear Indexing Cam System Considering Clearance and Motor Characteristic，Chinese Journal of Mechanical Engineering, 2001, 17(2) 11．Wang Yuxin, Zhang Ce, Yang Chuanmin, Study on Lower Order Harmonic Resonance of Elastic Linkages – Superharmonic Resonances, Chinese Journal of Mechanical Engineering, 1996, 9(1):49-56 12．Feng Zhiyou, Sun Xuliang, Ce, Kineto-Elastodynamic Analysis of Four-Bar Linkages Incorprrating the Effects of Clearances in Kinematic Pairs, Chinese Journal of Mechanical Engineering, 1991, 4(3) 13．刘建琴, 张 策, 王玉新，变长度曲柄——连杆机构的动力学分析，机械工程学报, 1999, 36(4): 41-44 14．刘建琴, 张 策，特定电压函数抑制弹性连杆机构的振动，中国机械工程, 1999, 10(8): 850-852 15．宋轶民, 马文贵, 张 策，神经网络在弹性连杆机构振动主动控制中的应用，振动工程学报, 2000, 13(1): 100-106 16．宋轶民, 张 策, 马文贵，基于神经网络的弹性连杆机构振动主动控制，自动化学报, 2000, 26(5): 660-665 17．孙月海, 张 策, 潘凤章，直齿圆柱齿轮传动系统振动的动力学模型，机械工程学报, 2000, 36(8): 90-95 18．杨建明, 张 策, 秦大同， 三环减速机的弹性动力学分析，机械工程学报, 2000, 36(10): 19. 宋轶民, 张 策, 余跃庆，弹性连杆机构振动控制研究综述，机械工程学报, 2001, 37(10): 10-13 20．常宗瑜, 张 策, 杨玉虎，运用凯恩方程建立弧面分度凸轮机构的动力学模型，机械工程学报, 2001, 37(3): 34-37

所获荣誉

2002年天津市自然科学二等奖；1997年河北省科技进步三等奖；1997年天津市科技进步三等奖；1997年教育部科技进步三等奖；1994年河北省科技进步三等奖；1993年国家教委科技进步二等奖；1984年唐山市优秀知识分子；1983年唐山市先进工作者；

编辑本段革命烈士

个人简介

张策（1949-1987），辽宁省辽阳县人，生于1949年9月，高中文化，1968年9月下乡插队，1975年8月参加工作，1979年3月担任沈阳啤酒厂保卫科保卫干事，1984年1月调入铁西区公安分局兴华派出所任民警，牺牲前系分局治安科民警。

人物生平

张策同志在农村劳动时是个艰苦朴素的好青年，在工厂是个年年先进的好工人。参加公安工作后，积极钻研业务技术，踏实肯干，是个人人称赞的好民警，曾被评为市公安局“先进工作者”。1987年在沈阳市公安局开展的第一届“卫士杯”竟赛中，分局抽调他与两名同志一起到重工派出所参加办案。他和同志们从3月1日起，连续十几天，不分昼夜地一直在所里工作，相继抓获了7名流氓犯。3月19日夜，当他得知有一名流氓团伙首犯隐匿在和平区的线索时，便立即带领3名同志前去抓捕，后在押送人犯返回途中遇车祸牺牲。 1989年，经辽宁省人民政府批准授予他“革命烈士”称号。

编辑本段清末武术家

个人简介

张策，字秀林，直隶香河县马神庙村人（今属天津市武清区），生于1866年， 张策

卒于1934年10月8日，享年68岁。张策自幼习练家传戳脚、二郎拳、黑虎拳等拳术，后遇游僧金陵笑和尚，学得五猴通臂拳。十二岁那年，因家庭内部原因，遭人暗算，便愤然离家进京，拜杨式太极拳传人杨健侯习练杨式太极拳二十余载，同时又拜陈庆老和尚习练通臂拳有七、八年。张策壮年后又得“祁家门”传人王占春（京南良乡北黄新庄人）授通臂拳，王占春大张策十几岁，因都是陈庆的徒弟，感情甚笃，故平日只以师兄弟相称，王、张二人相互切磋九载。王占春去世后，张策巧遇一韩姓老道，受韩道长指点练功。至此，张策师承众家之长，尽得武术奥妙，通臂拳达到登峰造极之境地，成为既精通臂、又善太极的武术大家，因张策经常穿每只二十几斤重的铁鞋练功，故被武术界誉为“臂圣”、“铁鞋”。1934 年10月11日北平《民声报》载：“通臂专家张策讳字秀林，精于技击……，常北走关外，南走齐鲁等地，踪迹所至，名声大振，曾于沈阳、北平等处设馆授徒，以是桃李半天下，门人弟子散走四方，论教张之技艺，均多表示钦佩……”。

人物生平

张策与孙禄堂、吴鉴泉、褚民宜、许禹生、纪子修等武术大家交往甚厚，尤与孙禄堂感情更好，张策对他们总是以侍兄之理相待，甚得朋辈赞许。张策曾于1924年被张作霖请到沈阳做保镖并教其两个儿子，1928年皇姑屯事件张作霖死后，张策便任奉天国术馆任副馆长，1931年9·18事变后回到北平，在北平国术馆任教。1933年夏，中央国术馆在南京筹备第二届国术考，主办者诚邀张策赴南京任副总裁判长，张策到任并于考试后即留中央国术馆任教。张策门人弟子遍天下，有韩占鳌、周景海、周学伊、张殿华、李祥云、强云门、吴图南、张学明、张学思二兄弟（张作霖之子）、李万春、马熙春、董秀生、符懋堃、李树堂、张以谦等。张策一生博采众家之长，吸收了前人的优秀成果，把太极拳融于通臂之中，为创造“通臂太极”拳种之第一人，使自己达到了炉火纯青、出神入化、随心所欲了艺术境地，高深不可测，是通臂武术史上距今最近的一座无人可以跨越的高峰。著名武术家吴图南在他的《国术概论》中称赞到：“光绪初，有张策者 ，字秀林，直隶香河人也，精通各家拳法，为人慷慨好义，性谦和，闻陈之名而往受业。未几，陈卒，复从师兄王占春游，切磋琢磨，历时九载，而技始成。山、陕、燕、赵之地，未有出其右者，其平生以刀法最精。四方有名士，每与之较者，刀必落地……。 著者于民国二十二年夏始遇先生于首都，畅谈刀法之理，妙不可言，恨相见之晚也。于是由吴鉴泉介绍，而拜先生之门。只因时间仓促，仅学刀法之应用，未暇及于拳、剑、枪。至今忆及之，未尝不五中怅然也！”。张策打破封闭保守、秘不示人的门户之规，广招徒弟，传播技艺，德高望重，被誉为“臂圣”、“铁鞋”，不愧为一代武林宗师。

编辑本段农民书画家

个人简介

张策，生于1935年，海安县西场镇人，西场建筑公司退休职工。现为中国人才研究会艺术家学部委员会艺术委员，中国老年书画研究会会员，新加坡共和国新神州艺术院高校名誉院士、高级荣誉顾问、特聘高级书画师。

人物生平

张策出生于一个普通农家，幼年曾就读于私塾和西场小学，后毕业于如皋初级中学。儿童时代的张策，聪明好学，兴趣广泛，尤爱书画、雕刻艺术。早年在校先后临习过王羲之、颜真卿、柳公权的字帖。那时因家境贫困，兄弟姐妹多，生活维艰，别说文房四宝，他连一本字帖也买不起。所用字帖都是向同学好友借来的。艰苦难不到有心人，张策常用柴棒、瓦片、锅堂泥，伏在自家门前的空地上专心致志地练字习画，别人还以为他在地上玩耍。在室内，他用手指蘸水在桌面上练习指书，任教的老师闻知，感动不已，赠送纸笔给他，这些为他后来练习书画奠定了一定的基础。 1953年-1962年，张策先后担任过扫盲补导员，职工教帅(业余)、幼儿园教师，后到西场小学任教数年(民办)。他尊师好学，求知若渴，受到多才多艺的仲贞子老师的关爱，在仲老的亲切指导下，他一有空闲就习字绘画。逢到星期天，他就登门向仲老求教，使他的书画功底有了显著的长进。 1963年，张策由西场街道下放到农村劳动，尽管当时生活艰苦，他也没有丢掉自己的兴趣爱好，他坚持边劳动、边练习书画。每当春节来临，他就自费买来纸墨，为附近农民书写春联，再一一送给农户，深受农民的欢迎和爱戴，也得到了村、镇领导的赏识和好评。 1959年，建国十周年来到了，张策头顶烈日，不辞劳苦地为家乡书写了数十条大幅墙头标语。在领导的推荐下，他为海安烈士塔书写了革命烈士纪念碑，缮写了“海安县人民政府”门牌，继而为海安广播站书写题词“努力办好广播，为全中国和全世界人民服务。” 1971年-1983年，张策来到南京建筑工程公司工作。虽然工作劳苦，他仍不忘书画篆刻。他节衣缩食，身边有了零钱，就跑书店，购买名家的书画作品，回来认真琢磨观赏，听说省城举办书画展览，他也不肯放过参观学习的机会。一次因购书画作品，而囊中羞涩，没钱坐车，他就安步当车，步行10余里，终于来到展览馆参观。事后，他对同伴说：“今天不枉此行，一饱眼福”。 功夫不负有志者。张策在名师指导和自己孜孜不倦的勤奋苦练下，在书画上日渐成熟，取得了显著的成果。1997年，在“临淮杯”中国农民书画大赛中，他的书法作品“弘扬民族艺术，建设精神文明”获优秀奖。作品在江苏美展馆展出。1998年举行“楚汉杯”中国书画大赛，此时，正逢江、湖几省抗洪救灾之期，许多子弟兵、好党员、好干部为抗洪排涝，保护和抢救人民的生命财产而英勇献身。张策情思千里，感动万分，他书写了“舍己为人，当仁不让，赴汤蹈火，见义勇为”送展，荣获优秀奖，作品先后在《南通日报》、《中国书画报》上发表，同时被《中国当代书画精品》入集。 1998年，海安电视台专程来西场镇为张策拍摄专题片《一家三代弄墨人》，报导张家三代从事艺术创作交流活动的情景。张策当场表演了指书“福如东海，寿比南山”，拳书“福、寿”两个大字，其技艺娴熟自如，别具一格，在场的领导与民众赞叹不已，此专题片先后在海安、南通、江苏电视台播映。 1999年，为“庆祝建国五十周年，迎澳门回归”举办中国书画大联展，张策的书法作品“江山千载美，祖国万年青”，指书：“黄鹤西楼月，长江万里情”参展，其作品被“99”《翰墨艺术家书画库》入集，《新世纪翰墨艺术家精典》入典。同年，他的指书作品李白《送孟浩然之广陵》，由中国文联出版公司出版发行。作品由北京市云凌艺术发展中心展出，个人的艺术简历被收入《当代艺术家群星传》。 2000年1月，张策成为中国人才研究会艺术家学部委员会艺术委员。4月，他的书法作品“创建新成就，迎接新世纪”获“中国龙文化艺术节书画展”优秀奖，并在中国美展馆展出。5月，书画作品“百年人物有公论，四海虚名只汗颜”(钟鼎文)和《池趣图》获“世界华人艺术家书画精晶大赛”优秀奖，分别收进《新世纪传世书画艺术精典》、《书画艺术鉴宝》，由长城国际出版社出版。2000年6月，书画作品“翰墨千秋重，丹青万象新”、《池趣图》、《虾趣》荣获金杯奖，被《二千年中国艺术家》艺术长卷特邀入编，由国家级电视台和《中国书画报》刊载报导。7月，书画作品“书画怡情乐，梅兰养性荣”、国画《放荡江湖任去留》获《人民画报》和《中国画报》出版社入编，传略被收入中国翰墨名家数据库(世纪珍藏版)。同月加入中国老年书画研究会，成为会员，国画《虾趣》入选参展。8月，书画作品和《神州千秋正气，华夏万古长青》、《金鱼图》、《梅鹊》、《松鹤》，获新加坡新神州艺术彩照院长期展示、收藏，特聘为书画师、高级顾问、院士，获杰出表现证书。10月，国画《放荡江湖任去留》入编“中国名家数据库”荣获《人民画取》出版社金牌奖。11月，指书李白诗《朝发白帝城》国画“团聚一家亲”入编《当代翰墨艺术家精品鉴赏》和新世纪台历由《香港中华翰墨韵》出版社出版，在北京展出，获“艺术世纪大展赛创作奖”，作品被组委会和中国民族博物馆收藏。12月，书画“万众一心，众志成城，不怕困难，顽强拼搏，坚韧不拔，敢于胜利”、“虾图”入选中国书法家和中国美术协会精品大展参展。 2001年2月，书法“室雅诗书画印，庭园梅兰竹菊”和《池趣》图，获第四届当代书画家作品邀请展三等奖。 “海陵自古多人杰，江山代有人才出”，张策是海安县文化之乡西场镇继饮誉扶桑的著名书画家仲贞子先生之后，升起的又一颗翰墨新星。他为人朴实厚道，谦和好学， 广交艺友，注重艺德，乐于奉献，无论老幼对他的字画爱好求索者，他从不收取分文。一方水土养一方人。如今，张策又像仲贞子老师关心他那样，利用双休日和空余时间，热情而无私地辅导登门求教书画的西小、西中学子，为家乡造就一代新人在不倦地学习着，耕耘着。

编辑本段四川省成都市新华物业有限公司主管

张策，四川省成都市新华物业有限公司主管。 负责安全方面工作。[1]

编辑本段后梁官吏

张策[2]，字少逸，敦煌人。父同，仕唐，官至容管经略使。策少聪警好学，尤乐章句。居洛阳敦化里，尝浚甘泉井，得古鼎，耳有篆字曰：“魏黄初元年春二月，匠吉千”，且又制作奇巧，同甚宝之。策时在父旁，徐言曰：“建安二十五年，曹公薨，改年为延康，其年十月，文帝受汉禅，始号黄初，则是黄初元年无二月明矣。鼎文何谬欤！”同大惊，亟遣启书室，取《魏志》展读，一不失所启，宗族奇之，时年十三。然而妙通因果，酷奉空教，未弱冠，落发为僧，居雍之慈恩精庐，颇有高致。 唐广明末，大盗犯阙，策遂返初服，奉父母逃难，君子多之。及丁家艰，以孝闻。服满，自屏郊薮，一无干进意，若是者十余载，方出为广文博士，改秘书郎。王行瑜帅邠州，辟为观察支使，带水曹员外郎，赐绯。及行瑜反，太原节度使李克用奉诏讨伐，行瑜败死，邠州平。策与婢肩舆其亲，南出邠境，属边寨积雪，为行者所哀。太祖闻而嘉之，奏为郑滑支使，寻以内忧去职。制阕，除国子博士，迁膳部员外郎。不一岁，华帅韩建辟为判官，及建领许州，又为掌记。 天复中，策奉其主书币来聘，太祖见而喜曰：“张夫子且至矣。”即奏为掌记，兼赐金紫。天祐初，表其才，拜职方郎中，兼史馆修撰，俄召入为翰林学士，转兵部郎中，知制诰，依前修史。未几，迁中书舍人，职如故。 太祖受禅，改工部侍郎，加承旨。其年冬，转礼部侍郎。明年，从征至泽州，拜刑部侍郎、平章事，仍判户部，寻迁中书侍郎。以风恙拜章乞骸，改刑部尚书致仕。即日肩舆归洛，居于福善里，修篁嘉木，图书琴酒，以自适焉。乾化二年秋，卒。所著《典议》三卷、词制歌诗二十卷、笺表三十卷，存于其家。

奥迪技术“软硬兼施”：从前沿的机械系统到互联的高端控制单元

2020年8月6日，英戈尔施塔特——四十年前，奥迪为汽车界带来革命性变化。1980年，奥迪quattro全时四驱技术的诞生，象征着全新底盘技术路径的问世，奠定了奥迪的“突破科技，启迪未来”愿景。如今，在电控底盘系统（Electronic Chassis Platform）的支持下，电动主动式横向稳定杆补偿系统（electromechanical Active Roll Stabilization）、预测式主动悬架（predictive active suspension）和动态全轮转向（Dynamic All-wheel Steering）等创新性的底盘系统之间可实现智能互联，将各个系统的潜力展露无遗。在奥迪e-tron中，电动液压集成制动控制系统（integrated Brake Control System）让能效成为底盘开发过程中第三大要素，和舒适性、运动感同等重要。未来的综合车身动态管理系统（vehicle dynamics computer）是集成高端科技的控制单元，可同时启动多达90个车辆部件。

神经中枢：综合车身动态管理系统

奥迪始终致力于驱动底盘技术和动力总成技术的融合。未来，综合车身动态管理处理器将操控车辆的纵向与横向动态控制，同时实现能效与动力总成的管理。制动能效回收、瞬时确定阻尼器压缩率、实现车道精准保持，这一切几乎同步发生。未来的底盘发展目标非常明确：除了追求更高水平的运动感和舒适性之外，与能效技术的结合至关重要。

未来的车身动态管理处理器可对几乎所有功能实现全面控制，实现纵向、横向和垂直动态管理。例如，整合底盘、动力总成和能效回收功能的处理器，其功能比当前的电控底盘系统有显著提升。未来的综合车身动态管理系统的运行速度约为当前系统的10倍，最多可同时控制多达90个系统部件，而当前的电控底盘系统大约可控制20个系统部件。全新的综合车身动态管理系统在不同类型的动力总成上也具有广泛适用性和模块化能力。换句话说，无论是传统燃油动力、混合动力或是电力驱动的车辆，还是电动前驱、后驱、四驱系统均可运用。得益于此，中央车身动态管理系统与车联网功能结合起来，还可以根据驾驶者的需求启动相关功能。精确的数据运算还可支持实现高级驾驶辅助功能。

奥迪底盘技术的开发强调通过智能电控，加强各机电底盘部件与车辆功能的协同与互联。电控底盘系统（Electronic Chassis Platform）于2015年搭载奥迪Q7首次亮相。如今，无论是奥迪旗下的中型、全尺寸还是豪华车型，电控底盘系统都可以将底盘系统的各个组件连接起来。随着电控底盘系统的智能互联功能持续强大，quattro全时四驱系统、自适应空气悬架、动态全轮转向等底盘技术得到了长足发展，奥迪已具备出色的乘坐舒适性与高水平的驾驶动态性。

智能协作——前所未有的灵活，兼备舒适与动感

奥迪SQ7和奥迪SQ8的电动侧倾稳定系统完美地诠释了奥迪在底盘技术设计上付出的无限心血。智能协作与互联的存在，使得系统能够发挥出全部潜力。在转弯和负载变化过程中，全尺寸SUV的车身侧倾降至最小。此外，它还为奥迪全尺寸SUV提供了卓越的横向动力学性能，为驾驶者带来惊艳的驾驶体验。

车辆快速转弯的情况下，电控调节的稳定杆有效减少了车身侧倾。在短短数毫秒内，稳定器可以平稳提升弯道外侧的车辆侧面，抵抗瞬间高达1200 牛顿米的离心力。得益于此，车辆可获得更快的转弯速度，与此同时显著减少负载变化反应。在直线行驶期间，例如在崎岖不平的路面上，行星齿轮系统将稳定器的两部分分开，以提高乘坐舒适性。作为中央控制单元，电控底盘系统还可以匹配奥迪 SQ7和奥迪SQ8中的其他底盘技术提供的信息，例如全轮转向系统、空气悬架和quattro运动差速器。通过高水平的操控性和敏捷性，驾驶者能够充分体验奥迪底盘系统之间的紧密协作。

另一个显著提升舒适性的底盘技术亮点已运用于奥迪A8，主动悬架技术。这是一个完全主动的机电式操控悬架系统。每个车轮都带有一个电机，并由48V主电气系统供能。主动悬架的控制信号由电控底盘系统每五毫秒发送一次。皮带驱动和紧凑型应变波齿轮将电机的扭矩转换为1100 牛米，并将其传递到钢制扭矩管。扭矩从扭杆末端通过杠杆和连接杆到达底盘。在前轴上，扭矩作用在自适应空气悬架的空气弹簧支柱上，在后轴上则作用于横向控制臂（叉骨）上。

如此一来，奥迪A8的每个车轮都可以单独承受或减轻额外的负荷，适应不同的道路。在任何驾驶情况下，车身位置都可以得到主动控制。由于主动悬架的灵活性，驾驶特性延展到全新的境界。当驾驶者在奥迪驾驶模式选择系统中选择“动态模式”时，车辆变得更加动感：平稳地转入弯道，侧倾角仅为普通悬架的一半，制动过程中车身几乎没有倾斜。“舒适模式”下，车辆在任何不规则的路面都可以实现平稳驾驶。为了使车身平稳，主动悬架不断适应各种驾驶情况，为车身实时增减能量。如此一来，驾驶者和乘客不再感受到机械动力总成和驾驶效果切换带来的影响。

另一方面，如果即将发生速度高于25千米/小时的侧面碰撞，奥迪A8的主动悬架会瞬间将车身提高，高度多达80毫米，从而使另一辆车在更耐撞的区域撞入。乘员舱变形的情况以及对乘员的影响（尤其在胸部和腹部区域）比没有悬架提升装置的侧面碰撞要低50％。同样，电控底盘系统负责激活主动悬架及其与其他底盘组件（如空气弹簧）之间的协作与互联，最大程度地保障出色的驾乘舒适性和安全性。

赢在制动——奥迪e-tron的集成式制动控制系统

奥迪e-tron搭载的集成式制动控制系统完美诠释了底盘技术与动力总成技术之间日益紧密的联系与融合。电动液压集成制动控制系统让能效成为底盘开发过程中第三大目标，和舒适性、运动感同等重要。

例如，能效回收系统对电动SUV续航里程的贡献高达30％。电控液压集成制动控制系统包括两个电机和液压集成制动系统，并率先结合了三种不同类型的回收系统：使用拨片的手动回收系统，使用预测效率辅助和制动能效回收的自动回收系统，可在电动和液压减速之间平稳过渡。奥迪e-tron仅通过电机，而无需启动常规制动器，就可以回收制动力在0.3g内的能量，这包含了日常使用90%的减速情况。实际操作中，所有正常的制动操作都能将能量反馈回电池中。

?驾驶者可以使用拨片，在奥迪e-tron中选择三档能量回收。在最低档时，当驾驶者的脚从加速踏板上抬起时，汽车滑行而不需要额外的拖拽力。在最高档，这款电动SUV自动显著降低速度——驾驶者可以通过仅控制油门踏板减速或加速，从而产生所谓的单踏板感。减速时，制动踏板不是必须的。车轮制动器仅在10公里/小时的车速下，或是当制动力超过0.3 g或电池充满电时会起才会介入产生制动力。

奥迪是全球范围内首个在电动量产车型中采用全新电动液压制动概念的汽车制造商。得益于此，驾驶者再也感觉不到电动制动力到机械制动力的转变。电动制动力能量回收主要是通过电动牵引电机进行，而机械制动力的产生是通过液压操作的常规摩擦制动器。这种“混合制动”可以有效地改善踏板的感觉，并具有明确的恒定压力点，就像在具有常规内燃机和液压车轮制动器的车辆中一样。制动踏板未连接至液压系统，从电动机制动过渡到常规制动器的过渡平稳顺畅，对驾驶者而言可谓无感无缝转换。

这是通过复杂的电动液压系统来实现的：紧凑型制动模块中的液压活塞产生额外的压力和制动力，以补充能效回收产生的制动扭矩。在自动紧急制动情况下，从减速启动到在制动片和制动盘之间施加了最大制动压力时间仅间隔了150毫秒。根据不同的驾驶情况，电液集成式制动控制系统决定奥迪e-tron是否将通过电机、车轮制动或两者结合的方式（在每个轴上分别电动或单独）进行减速。借助该系统，这款电动SUV能够最大限度地发挥能效回收潜力。

集成式制动控制系统也凸显了系统之间的协作与互联。车上标配的能效辅助系统完美支持电控液压集成制动控制系统。系统可以利用雷达传感器、摄像头图像、导航数据和car-to-x车联网信息识别交通环境和路线。只要系统认为驾驶者可以从加速踏板上抬起脚，相关提示信息就会出现在奥迪虚拟驾驶舱中。与选装配置自适应巡航辅助系统配合使用时，能效辅助系统还可以预测性地使电动SUV自动进行加减速。

本文来源于汽车之家车家号作者，不代表汽车之家的观点立场。

工业机器人设计流程

机器人家上了解到，工业机器人是一种自动化程度很高的机械产品，其设计流程即应该符合机械产品设计的一般流程，又具有其特殊性。

这里主要讨论工业机器人的机械系统设计，并且关注的是其设计流程，工业机器人机械系统的设计阶段可大致分为总体设计和详细设计。

机械系统总体设计是机器人设计的关键阶段，很大程度上决定了产品的技术性能、经济指标、外观造型。

总体结构设计可分为功能原理设计和结构总体设计两个阶段，主要内容包括功能设计、原理方案设计、总体布局、主要技术参数的确定及技术分析等内容。

对于机器人来说其机械系统总体设计主要内容有：确定基本参数、选择运动方式、手臂配置形式（构型）、驱动方式和机械结构设计等，具体如下：

（1） 根据机器人工作任务和目的来确定机器人本体的基本构型、驱动和控制方式、自由度数目。

（2） 根据机器人的共作任务、工作场地的空间布置等来确定机器人的工作空间。

（3） 根据机器人的工作任务来对机器人进行动作规划、制定各自由度的工作节拍、分配各动作时间，初步确定各自由度的运动速度。

（4） 根据机器人的工作空间，初步确定机器人各部分（各臂）的长度尺寸。

（5） 对机器人进行初步受力分析，根据受力分析结果及各关节的运动速度， 选择各关节驱动部件的基本参数（电动机和减速器的选型计算），对于速度较低的可以进行静力（ Statics）分析，对于速度较高的机械，各构件的惯性力影响比较大，要进行动力学分析（Dynamics）。

（6） 根据工作要求确定机器人的定位精度。定位精度取决于机器人的定位方式、运动速度、控制方式、机器人手臂的刚度等。

（7） 根据技术要求等确定各零件的材料和结构及加工工艺；然后验算各构件的机械强度、驱动功率和最大负载重量，验算机器人各关键部件的使用寿命。初步确定各构件的机械结构。

（8） 把机器人机械系统总体设计编写成文，编制技术（设计）任务书，并绘制系统总图（草图）、简图（草图）。

经过以上过程，完成了机器人机械系统的总体设计，接下来还需要对机器哦人机械系统进行像是设计计算，过程如下：

（1） 对关键零部件的结构进行详细设计，并对主要零部件结构、材料、关键工艺进行实验。

（2） 编写设计计算说明书，绘制主要零部件草图。

（3） 全部零件设计及编制设计文件。 以上是工业机器人机械系统设计的一般流程，通过本阶段的设计和计算，可以初步确定机器人各构件的结构、材料、工艺的要求等，完成设计算及必要的实验，完成编制全部构件的图样和设计文件。

此外，以上各步骤常需要互相配合、交叉进行。设计工作也需要多次修改，逐步逼近，一遍设计出技术先进可靠、经济合理造型美观的工业机器人。

在机器人的总体参数完成之后，就可以进行机器人驱动系统的设计计算了，驱动系统的设计除了确定驱动方式外，还需要确定驱动系统的具体参数。

在选择伺服电机和精密减速之前，还需要清楚工业机器人对驱动电机的要求，以便根据要求选择机器人的伺服电机和精密减速器，工业机器人对伺服电机的要求有：

（1） 快速性。伺服电动机从获得指令信号到完成指令所要求的动作的时间要短。响应信号的时间越短，电机私服系统的灵敏性越高，快速响应性越好，一般是以伺服电机的机电时间常数的大小来说明伺服电动机快速响应的性能。

（2） 伺服电机的启动转矩与电动机本身惯量之比大。在机器人驱动负载时，要求机器人伺服电机驱动力矩大，转动惯量小。

（3） 控制特性的连续性和直线性。随着控制信号的变化，电动的转速能够连续的变化，有时候还需转速与控制信号成正比或近似正比。

（4） 调速范围宽。能应用与1:1000—1:10000的调速范围。

（5） 体积小、质量小、轴向尺寸小。

（6） 能经受起苛刻的运行条件，可进行频繁的正反转和加减速运行，并能在短时间内有较好的过载能力。 机器人的减速器应具有刚度大、输出转矩高、减速比范围大，回程间隙小、润滑好等特点。 当前RV减速器、谐波减速器、摆线针轮减速器、行星齿轮减速器等均可以用于工业机器人，其中具有扁平结构的高精度减速器更符合工业机器人的要求而广泛应用于工业机器人中。

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