使用QtCreator作为ROS调试器

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如果你用过QtCreator，你一定会喜欢上它。

流畅的速度，强大的功能，优雅的外观，友好的界面，一切让人如此舒服。而且它支持从命令行作为调试器启动，只需加上-debug exe即可。

因此我想如果能将其作为ROS的调试器就完美了，可以秒杀一切linux下的其它C/C++调试器。

但是当前版本的QtCreator有个缺点，就是使用命令行启动调试器的时候，只能指定可执行程序，而不能为可执行程序添加参数，这使其无法作为需要配置大量参数的ROS NODE的调试器。但是这个很好解决，与Qt一样，QtCreater是开源的，我们可以下载源码自己改。

首先下载代码：

git clone git://code.qt.io/qt-creator/qt-creator.git

接下来直接贴改动的代码：

diff --git a/src/plugins/debugger/debuggerplugin.cpp b/src/plugins/debugger/debuggerplugin.cpp
index 504fb02..dfb1343
--- a/src/plugins/debugger/debuggerplugin.cpp
+++ b/src/plugins/debugger/debuggerplugin.cpp
@@ -1148,7 +1148,7 @@ bool DebuggerPluginPrivate::parseArgument(QStringList::const_iterator &it,
{
const QString &option = *it;
// '-debug <pid>'
- // '-debug <exe>[,server=<server:port>][,core=<core>][,kit=<kit>][,terminal={0,1}]'
+ // '-debug <exe>[,server=<server:port>][,core=<core>][,kit=<kit>][,terminal={0,1}][,args=arg1+..+argn]'
if (*it == "-debug") {
++it;
if (it == cend) {
@@ -1195,6 +1195,13 @@ bool DebuggerPluginPrivate::parseArgument(QStringList::const_iterator &it,
rp.useTerminal = bool(val.toInt());
} else if (key == QLatin1String("kit")) {
kit = KitManager::find(Id::fromString(val));
+ } else if (key == QLatin1String("args")) {
+ if (rp.inferior.commandLineArguments.isEmpty())
+ {
+ auto rpspace = val.replace(QRegularExpression(QLatin1String("\\+\\+")), QLatin1String(" "));
+ auto rpequ = rpspace.replace(QRegularExpression(QLatin1String("\\+\\:")), QLatin1String(":="));
+ rp.inferior.commandLineArguments = rpequ;

+ }
}
}
}

上面代码可以作为patch直接在git中apply，也可以手动改。这里的改动很简单，就是增加了一个参数叫args，该参数分隔符是加号'+'，这是为了避免空格。在解析的时候将加号'+'替换为空格即可。

唯一要注意的是这里用的是正则替换，因此正则表达式中加号前面要加转义字符\，在c++的字符串中需要用两个\\表示一个实际的\。

修改完成后编译即可。漫长的等待后编译完成，会生成bin,lib,libexec,share这样几个文件夹，拷贝到任意文件夹。如果代码的版本和当前安装的qtcreator版本相同，则直接用编译出来的lib/qtcreator/plugins/libDebugger.so 替换掉当前安装的qtcreator下相同文件即可。如果代码版本与当前安装的qtcreator版本不同，则需要将当前qtcreator下的lib/Qt这个文件夹拷贝到编译生成的lib文件夹下，并从当前安装的qtcreator的bin文件夹下拷贝qt.conf到编译生成的bin文件夹下。

之后假设新的qtcreator的路径是QTDBG_ROOT，其下有bin,lib,libexec,share四个文件夹。

编写如下bash代码并保存为qtdbg-ros

#!/bin/bashQTDBG=${QTDBG_BIN}/qtcreator.shPROGRAM=$
shift
ARGS=$@EXEC=${QTDBG}if [ ! -z ${PROGRAM} ]; then
EXEC="${EXEC} -debug ${PROGRAM}"
fiif [ $# -gt ]; then
ARGS_E=",args="
for i in ${ARGS}; do
ARGS_E="${ARGS_E}++${i}"
done
ARGS_E=${ARGS_E//:=/+:}
EXEC="${EXEC}${ARGS_E}"
fiecho ${EXEC}
${EXEC}

保存后运行

chmod +x qtdbg-ros

之后即可使用

在ros工程的blabla.launch文件中为node加入launch-prefix属性：

在bash环境下运行

roslaunch blabla blabla.launch debugger:=qtdbg-ros

enjoy.

最后附上我编译好的qtcreator，版本有点差，编了最新的master版，不是官方release的4.2版，但不影响用。

https://pan.baidu.com/s/1qY34xBY